RC (zdalnie sterowane)

Jakieś 7 miesięcy temu odezwał się do mnie pewien bardzo ciekawy człowiek. Dla zachowania jego anonimowości powiem tylko, że to tak zwany „człowiek orkiestra”, a jedną z jego działalności jest instruktaż/trening w aktywnym posługiwaniu się bronią palną. Ów gentelmen złożył mi propozycje kupna mojego ostatniego, zdalnie sterowanego modelu samochodu, a odnalazł mnie poprzez kanał na YT. Po wymianie numerami telefonów i dokładnym określeniu zastosowania takiego pojazdu stwierdziłem, że nie spełni on oczekiwań potencjalnego klienta. Założenia były takie:

– pojazd ma osiągać prędkość porównywalną z truchtem

– musi być bardzo zwrotny i oczywiście zdalnie sterowany

– musi być w stanie sprawnie przewozić manekina lub tarczę, aby stymulować atakujacego napastnika

Musicie przyznać, że zajebiście ciekawy projekt, jest tylko jedno „Ale”… w sumie to dwie 😉 pierwsze to krótki termin realizacji, przez co zgarnąłem do pracy przy projekcie staruszka (czytaj ojca, tatusia itp. jak zwał tak zwał, chodzi o tą osobę, która zawsze się na mnie darła, że „nie tak ku*wa trzymam tę latarkę” gdy byłem jeszcze mały, a on właśnie coś naprawiał :-P). Druga „Ala” to fakt, że nigdy nie robiłem elektrycznego pojazdu, ani niczego podobnego, a jedyne co w jakiś sposób łączyło wszystkie moje projekty to sposób sterowania pojazdami, ale tylko częściowo. Fakt pracy z ojcem przyspieszał i spowalniał pracę jednocześnie. Już tłumaczę… każdy z nas miał nieco odmienną wizję odnośnie… dosłownie każdego elementu pojazdu. Po kilkunastu kłótniach, litrach przelanej krwi i kilogramach wybitnych zębów doszliśmy do porozumienia… Pojazd będzie czarny! 😛 A teraz na poważnie. Pierwszym i najlepszym rozwiązaniem było zbudowanie niskiego, szerokiego, długiego pojazdu na czterech przymocowanych „na sztywno” kołach. Na sztywno…? To jak on będzie skręcał geniuszu? – zapytacie. A na zasadzie czołgu. Koła po każdej stronie były ze sobą spięte za pomocą łańcucha zachowując się poniekąd jak gąsienica. Na każdą stronę pojazdu przypadał jeden 500 watowy silnik elektryczny. Oczywiście silniki te mogły pracować niezależnie co pozwalało na zmianę kierunku jazdy. Pojazd czerpał energię z dwuch akumulatorów żelowych o pojemnościach około 50Ah każdy.

Nie byłbym sobą gdybym nie popełnił masy błędów. Ogólnie wydawałoby się, że koncepcja całkiem fajna i wszystko powinno już działać… a taki ch*j! Nie działa… Znaczy działa, tylko na krótko, tak jak w przypadku pierwszego spalinowego modelu, robocik cierpiał na choroby wieku dziecięcego. Problemem okazał się zbyt duży pobór prądu przy zawracaniu w miejscu, przez co kondensatory na płycie sterownika silników elektrycznych przegrzewaly się. Całe szczęście sterownik z naprawdę fajnymi funkcjami i zabezpieczeniami, dlatego robot zwyczajnie tracił moc (jak gdyby akumulatory były rozładowane), a nie stawał w ogniu. Możliwe rozwiązania:

a) zmniejszenie rozstaw osi (spora szansa, że pomoże, bo opory przy obrocie są naprawdę duże)

by) zwiększenie przełożenia (trochę większa szansa na wyeliminowanie problemu kosztem prędkości robota)

cy) wymiana sterownika silników elektrycznych na mocniejszy (niemal pewne rozwiązanie problemu, koszt 1000zl i tydzień oczekiwania aż sterownik dojedzie z Francji)

dy) ciąć pojazd na pół, dokupić dwa silniki, dwa akumulatory, jeden sterownik i jedna aparaturę RC i zrobić dwa identyczne, nieprzypominające pierwowzoru pojazdy (zwiększone koszta, ryzyko wystąpienia nowych problemów bardzo wysokie, szansa, że nic z tego nie wyjdzie, a ja „beknę” za głupotę kilka tysięcy przytłaczająca)

Którą odpowiedź mogłem wybrać?

Pojazd został dosłownie przeciętny na pół. Jego wcześniejsza konstrukcja pozwalała na dość łatwe przerobienie napędu. Uzgodniliśmy, że jeden model zostanie wykonany „na dniach”, a następny za jakiś czas po zebraniu reszty części i materiałów. Nowa konstrukcja zapewniła zwrotność przy minimalnym poborze prądu, natomiast traciła na stabilności. Teraz robot napędzany był tylko dwoma kołami, a dwa pozostałe mogły kręcić się swobodnie, zupełnie tak jak w wózku sklepowym. Początkowo większe, napedzajace robot koła miały stanowić przód pojazdu (trochę jak w wózku widłowym), jednak rzeczywistość szybko zweryfikowała mój zamysł. Pojazd był niemal nie do opanowania, za nic w świecie nie chciał jechać prosto. Dopiero po jakimś czasie zrozumiałem, że taka konstrukcja miała by sens gdyby pojazd napędzały silniki krokowe, chociaż moim zdaniem do tego typu maszyny byłoby to rozwiązanie zbyt skomplikowane i drogie. Więc co robimy? Najprostszą rzecz. Ustawiamy „reverse” na drugim kanale aparatury i od teraz koła napędzające są z tyłu. Ogromna różnica w prowadzeniu, na tyle duża, że przestałem już piłować sobie żyły tępą, różową linijką. Zamontowaliśmy mega profesjonalny manekin i nadeszła pora na testy.

Przez około godzinę zabawy nie wystąpiły żadne błędy. Sukces! Jak mówi stare chińskie przysłowie „Myślał indyk o niedzieli, a w sobotę ch*j mu w dupę!”. Robot pojechał na strzelice i tam podczas testów dwa razy stracono nad nim kontrolę. Pojazd przy mocnych obciążeniach silników potrafił zawiesić się i z pełną prędkością kręcić się w kółko. Jedyną opcją żeby go zatrzymać było wyłączenie go głównym przełącznikiem na modelu. Tylko jak podejść do robota który waży ponad 80kg i kręci się jak pojebany? Jakoś dali radę, teraz kursanci obronią się nawet przed terminatorem. No i lipa, bo w tym czasie drugi robot już został praktycznie skończony, a był on dokładną kopią tego który poddał się testom na strzelnicy. Długo walczyłem, żeby zrozumieć problem, ale o dziwo czasem nawet ja na coś wpadnę. Silniki przy dużych obciążeniach generowały zakłócenia (w szczegóły tych zakłóceń nie będę wchodził, bo się na tym nie znam), które myliły odbiornik aparatury RC. Odbiornik ten połączony ze sterownikiem silników wysyłał mu sygnał o zasterowaniu skrętu po czym resetował się i zapisywał ten sygnał jako pozycję neutralną. Odbiornik po tym „myślał”, że jest w pozycji „na zero” wysyłając sygnał o maksymalnym skręcie do sterownika, dlatego też nie zadziałały zabezpieczenia przed utratą zasięgu/połączenia z nadajnikiem. Rozwiązanie problemu było banalne. Pozbyć się zakłóceń docierajacych do odbiornika. Cała konstrukcja robota jest stalowa (głównie blacha 3mm) więc o zakłócenia nie trudno, lecz z pomocą przyszła folia aluminiowa. Odizolowanie odbiornika od silników elektrycznych folią całkowicie wyeliminowało problem „buntu maszyn”;-)

Spotkanie braci, już wyleczonych z szaleństwa.

Pewnie zapomniałem o połowie błędów jakie zrobiliśmy z ojcem po drodze, ale i tak uważam projekt za wielki sukces. Nauczyliśmy się masy nowych rzeczy, stworzyliśmy coś coś działa i to całkiem dobrze, nie mordując się przy tym nawzajem. Mam nadzieję, że kiedyś będzie mi dane zrobić jeszcze ciekawszy projekt. Jakieś pomysły? 😉

Zapraszam na mój kanał na YT

Interesują Cię wynalazki i zabawki dla dużych chłopców?